سیستم های كنترل فازی نوسانات میرابای یک روبات انعطاف پذیر

سیستم های كنترل فازی,کنترل فازی,نوسانات میربای یک روبات,نوسانات روبات,روبات انعطاف پذیر,سیستم کنترل نوسانات میرابای روبات انعطاف پذیر,دستاگاه خودکار,سیگنال سرعت,قوه ی جبری,قانون پایة كنترلر موتور شانه,دانلود,دانلود مقاله,دانلود تحقیق,دانلود پایان نامه

مشخصات فایل مورد نظر در مورد سیستم های كنترل فازی نوسانات میرابای یک روبات انعطاف پذیر آماده دریافت می باشد برای مشاهده جزئیات فایل به ادامه مطلب یا دریافت فایل بروید.

*پروزه سیستم های كنترل فازی: نوسانات میرابای یک روبات انعطاف پذیر*




موضوع مطالعه : نوسانات میرا بای یك روبات (دستگاه خودكار) انعطاف پذیر

كاربرد آزمایشهای كنترل فازی مستقیم و توافقی برای دو اتصال قابل انعطاف روبات كه در فصل 3 و6 توصیف شده است نشان می دهد كه پیشرفت قابل توجهی بیش از مورد غیركنترلی نشان داده شده در شمارة 302 در صفحة 127 دارد ، اما به طور كلی ، بهترین راه ممكن نیست . كنتلر فازی مستقیم منفصل در فصل 3 شرح داده شده ، یك زمان اوج (بالا رفتن) سریع دارد . اما ضرر آن داشتن یك فراجهش بزرگ و نوسانهایی نزدیك نقطة تنظیم می باشد . پیوستن دو كنترلر از طریق سیگنال سرعت نقطة پایانی مشكلات فراجهش و نوسان را بطور متنابهی كاهش می دهد اما پاسخ كمی آرامتر می‌سازد . رویهم رفته بعلت كاهش سرعت اتصال آرنج تا وقتیكه اتصال شانه سریع حركند كند ، این كاهش سرعت در اتصال آرنج برای پیشگیری نوسانهای نقطه پایانی اتصال آرنج نزدیك نقطه تنظیم ضروری است . كه بوسیلة قوة جبری (سكون) اتصال‌ها بوجود آمده بود .

ما می توانیم بر این مشكل غلبه كنیم اگر ما بتوانیم یك انتقال ملایم در سرعت اتصال شانه بسازیم . این می تواند بوسیلة كاربرد یك كنترل سطح بالاتر برای نمایش دادن و تعدیل كردن كنترلر فازی مستقیم انجام داده شود . اینجا ما از یك كنترلر بیرونی استفاده خواهیم كرد .

نمونه كه در شكل 7.4 نشان داده شده ، كه موقعیت خطای ورودی (+)e برای كنترلر موتور شانه نمایش می دهد و تغییرات موقعیتهای فازی و قانون پایة كنترلر موتور شانه را .

همانطور كه ما دیدیم در واكنش (پاسخ) برای پیوستن كنترلر فازی مستقیم (شكل 3.9 در صفحه 140 را ببینید.) علت اصلی برای ظاهر شدن برآمدگی در حدود 9/0 ثانیه در موقعیت تغییر ناگهانی در سرعت اتصال شانه است .

اتصال آرنج به اتصال شانة مورد استفاده سرعت نقطة پایانی از اتصال شانه پیوند داده شده است‌، و آن سرعت تغییر داده می شود بوسیلة وابستگی نوسان اتصال شانه . برای حذف برآمدگی ، ما از كنترلر بیرونی برای تغییر سرعت اتصال شانه بتدریج استفاده می‌كنیم ، بنابراین از برانگیختن روشهای نوسانی جلوگیری می شود كه نتیجة آن لرزش بیش از حد در نقطه پایانی است .

قانون پایه برای كنترلر بیرونی شامل دوسیگنال ورودی و چندین قانون خروجی است :

1)اگر سپس از قانون پایة 1 (جدول 7.1 ) استفاده می شود و در موضوع مورد بحث به تفضیل استفاده می شود .

2)اگر سپس از قانون پایة 2 استفاده می شود (جدول 7.2) و در مبحث مذاكره بطور خلاصه (فشرده) استفاده می شود .

كنترلر بیرونی در موضوعات مورد بحث بوسیلة تغییرات نمونه در مشخص كردن مقیاس توسعه می یابد و یا فشرده می شود . (در زیر شرح داده شده است) وقتیكه موضوع موردبحث به تضیل شرح داده می شود ،‌یك «كنترل خشن» انجام داده می شود وقتیكه فشرده می شونمد ، یك «كنترل نرم» انجام داده می شود .

شما ممكن است فكر كنید دربارة شروع شباهت یادگیری متمركز پویا كه ما مطالعه كردیم در فصل 6 ، آن یك نوع فن میزان كردن (تنظیم) اتوماتیك است . شكل قضیه اثبات شده قانونهای سرپرست عهده دار می شوند كه یكی (و فقط یكی) از قانونها در هر پله زمانی قادر خواهند بود و استفاده می شوند . تا زمانی كه كنترل مشاهده می‌شود به كاربرد فقط این دو قانون می توانیم یابیم و تازمانیكه فقط یك قانون در هر پله زمانی توانایی خواهد داشت ، نیازی به استفاده كامل منابع استراتژی در كنترلر بیرونی

وجود ندارد .

وضوحاً ، آن برای دیدن قضیه اثبات شده قانونهای بالا مثل توضیح های وابسته به زمان ممكن خواهد شد . سپس عضویت فعالیتها را برای محدود كردن معنی آنها معین می كند . ما توانستیم همچنین از عضویت فعالیتها در محدود كردن معنی برآیندها استفدده كنیم . (چگونه؟)